林鸿闻言走过去一看，顿时也被上面的画面给镇住了。

“嘿嘿，别兴得太早，你的漫步者虽然听上去很厉害，但是速度似乎慢了一，等它将所有障碍都建立模型，说不定我的孩们已经到达了目的地！”

“好大啊！”亚瑟惊叫。

这其中的原理是什么？

夸奖了一下林鸿之后，他继续说：

之前听到亚瑟的惊叫声之后就立刻跑了过来的克听到他的话，脸上也震惊之。

“它在扫描地形。”奥兰多笑“在它的双，有一个2djī光雷达扫描仪，可以将它所看到的地形扫描到计算机中，然后在计算机里面建立对应的模型，计算下一步该要走的路径。”

“爸爸，它在什么？”一直跟在它后的亚瑟奇怪。

林鸿看过这些小车的心代码，并没有什么的东西，无非就是三条很简单的条件架设。

他解释：“那个jī光雷达jī光的输模式被改造了，由单束状jī光改为了线状jī光，这样就可以通过旋转扫描3d画面。扫描仪通过测量这束线型光在待测目标上的反从而一次获得一个扫描截面的数据。这样的好是扫描速度可以很快，度也比较。缺是由于jī光变成了一条线段，其度将随着距离大幅衰减，因此测距范围很有限。对于近距离，如小于十米，的测距扫描而言，已经足够满足需求了。”

如果接收到别的小车传来的障碍信号，那么转弯之后，再调整姿态行驶。

“是的。”奥兰得“stone，你是一个善于思考的孩。”

在他解释的时候，林鸿的脑海中逐渐浮现一幅画面，三个组成分ch象成了三个，组成了一个三角形。他很容易就理解了其中的原理。

亚瑟走到“漫步者”的旁边，侧着脑袋看着它手中捧着的笔记本显示，果然看到显示中，它面前的铁桶的3d模型现在上面，除此之外，其他障碍的模型也一步步从左至右浮现来。

林鸿的大脑急速运转，思考着可能地实现方式。

“uncle（大叔），jī光一般都是状的吧，这样旋转，最多只能扫描一个截面，怎么能将垂直方向的画面也扫描来？”

“这是基于jī光的三角测距原理。漫步者的另外一只睛是摄像，负责捕捉被反回来的jī光，据反原理，这样jī光、摄像和三者之间就组成了一个等腰三角形，这个等腰三角形的就是和漫步者的距离，通过三角函数公式就可以非常容易地计算来。”

这只是三条很简单的if-then语句，在程序设计里面是最常见的句型，并没有什么特别的。

“它是通过什么原理对距离行测量的？”林鸿问了第二个问题“是通过jī光的反吗？”

想了一会儿之后，林鸿问了第一个问题：

“当然，这是最理想的情况。”奥兰多继续解释“现在我们并不是在一个完全黑暗的环境中，周围有很多扰光源，例如上的白炽灯，会对摄像造成扰，所以其中还涉及到了光源过滤和jī光提取算法，其中的原理就比较复杂了…”

克依然很乐观，因为他的玩小车群虽然一直于混不堪的状态中，但好歹一步步地再向前推动着，而反观“漫步者”不停地给环境建模，计算路劲之后，它向前移动几米，接近新的障碍之后，又会重新停住行扫描。

不过，随着这些小车纷纷遇到障碍，这个机制就开始变得混起来，八两小车完全丧失了方向，开始在场地中转，其中有一辆甚至直接掉了个，朝原来来的路回来了，不过走到一半的时候，没有应到其他小车持续的信号，于是它立刻又掉，朝相反的方向行驶。

如果遇到障碍，那么通知其他小车转弯。

奥兰多的“漫步者”显得就很从容了，只见他缓缓向前推，快要接近第一个障碍的时候，顿时停了下来，它的开始转动。

让。

竟然可以直接使用jī光就将它面前的东西在计算中建立了3d模型，这也太大了吧！

“太酷了！”

奥兰多有些惊异地看了林鸿一，心中有些惊异，没想到他这么快就问了一个相当有平的问题。

“没想到你们学校人工智能实验室还真的了一些比较有意思的东西。”他说。

这也是一个简单的判断机制。

如果在一定时间内没有收到其他小车的同步连接信号，那么掉行驶。